الروبوت الصناعي

الروبوت الصناعي
٦-٢ التحكم في موضع المحاور:
Control Of Axis Postion
والطريقة المثالية في قياس موضع المحور يجب دائماً قياسها للنهايات المؤثرة بالنسبة لموضع الروبوت ، وتحت أي من الظروف، يجب ألا يكون هناك تعرض لأي أخطاء. ومن سوء الحظ لم يتم التوصل لقياس ذلك بدقة، وتجرى القياسات من النهايات المؤثرة وما تحمله من مفردات عدة مما تحمله مع عمل حساب لأي شيء يعترض حركتها في البرنامج.
ويتم عمل التغذية المرتدة للموضع بقياس حركة المحور بطريق غير مباشر من خلال قياسات أجهزة الإحساس الناقلة المثبتة في الأعضاء الثابتة والمتحركة للروبوت وأساساً يستعمل ناقلين ( Transducer) للقياس على الروبوت الصناعي وهما:
أ- ناقل الإحساس الزاوي.
ب ناقل الإحساس الخطي.
وأي من ناقلات الإحساس هذه قادرة على قياس الموضع(من مرجع الإسناد السابق حسابه أو مسافة التحرك (قياس مطلق أو تزايدي من نقط الإسناد، وكل تحكم في المحور يتطلب ناقل للإحساس لقياس الموضع على أن يكون الجهاز الناقل من النوع الذي يقيس الكمية التي تتغير باستمرار مع الزمن أو بقياس الكمية التي توضح بأحد أو زوج من الحالات المشتركة مثلا (صفر) أو (۱) ويختلف كل من هذه النواقل (ANALOG OR DIGITAL في تصميمه والكمية المقاسة هي التي يمكن تغيرها باستمرار بين الحدود المحددة في فترة من الزمن، فالفولت ودرجة الحرارة والصوت هي كميات مقاسه، وفي المقابل فإن الأجهزة الرقمية تعمل بين حالتين(وحالتين فقط) واضحتين. وهاتين الحالتين يجب الرجوع لهما بمختلف الطرق:
مرتفع / منخفض ، مغلق / مفتوح ، ١ / صفر ، ضبط / إعادة ضبط، علامة / مسافة بين الكلمات ولا يوجد شيء بين الحالة ، وفي النظم الرقمية توضح حالة
۹۹